Servo - bu elektromexanik uskunalar tomonidan talab qilinadigan harakat jarayonini boshqarishni ta'minlaydigan quvvat uzatish moslamasi.Shuning uchun, servo tizimni loyihalash va tanlash, aslida uskunaning elektromexanik harakatini boshqarish tizimi uchun tegishli quvvat va boshqaruv komponentlarini tanlash jarayonidir.Qabul qilingan mahsulotlar asosan quyidagilarni o'z ichiga oladi:
Tizimdagi har bir o'qning harakat holatini boshqarish uchun ishlatiladigan avtomatik boshqaruvchi;
Ruxsat etilgan kuchlanish va chastotali AC yoki shahar quvvatini servo vosita tomonidan talab qilinadigan boshqariladigan quvvat manbaiga aylantiradigan servo haydovchi;
Drayvdan chiqadigan o'zgaruvchan quvvatni mexanik energiyaga aylantiradigan servo vosita;
Mexanik kinetik energiyani oxirgi yukga uzatuvchi mexanik uzatish mexanizmi;
…
Bozorda sanoat servo mahsulotlarining ko'plab jang san'atlari seriyasi mavjudligini hisobga olsak, aniq mahsulot tanloviga kirishdan oldin, biz hali ham birinchi navbatda biz o'rgangan uskunaning harakatini boshqarish dasturining asosiy ehtiyojlariga, shu jumladan kontrollerlar, drayvlar, motorlar bo'lishi kerak. skrining reduktorlar kabi servo mahsulotlar bilan amalga oshiriladi ... va hokazo.
Bir tomondan, ushbu skrining ko'plab brendlarning potentsial mavjud bo'lgan mahsulot seriyalari va dastur kombinatsiyalarini topish uchun sanoat atributlari, qo'llash odatlari va uskunaning funktsional xususiyatlariga asoslanadi.Misol uchun, shamol energiyasining o'zgaruvchan pitch dasturidagi servo, asosan, pichoq burchagining pozitsiyasini nazorat qilishdir, lekin ishlatiladigan mahsulotlar qattiq va qattiq ish muhitiga moslasha olishi kerak;matbaa uskunasidagi servo ilovasi bir nechta eksa o'rtasida faza sinxronizatsiyasini boshqarishdan foydalanadi Shu bilan birga, yuqori aniqlikdagi ro'yxatga olish funktsiyasi bilan harakatni boshqarish tizimidan foydalanishga ko'proq moyil bo'ladi;shinalar uskunalari turli gibrid harakatni boshqarish va umumiy avtomatlashtirish tizimlarini har tomonlama qo'llashga ko'proq e'tibor beradi;plastik mashina uskunalari tizimni mahsulotni qayta ishlash jarayonida qo'llanilishini talab qiladi.Moment va joylashuvni boshqarish maxsus funksiya variantlari va parametr algoritmlarini ta'minlaydi....
Boshqa tomondan, uskunaning joylashuvi nuqtai nazaridan, uskunaning ishlash darajasi va iqtisodiy talablariga muvofiq, har bir brenddan mos keladigan vitesning mahsulot seriyasini tanlang.Misol uchun: agar sizda uskunaning ishlashi uchun juda yuqori talablar bo'lmasa va siz byudjetni tejashni istasangiz, siz tejamkor mahsulotlarni tanlashingiz mumkin;aksincha, aniqlik, tezlik, dinamik javob va boshqalar bo'yicha uskunaning ishlashi uchun yuqori ishlash talablari bo'lsa, tabiiyki, buning uchun byudjet mablag'larini oshirish kerak.
Bundan tashqari, harorat va namlik, chang, himoya darajasi, issiqlik tarqalish shartlari, elektr standartlari, xavfsizlik darajalari va mavjud ishlab chiqarish liniyalari/tizimlari bilan muvofiqligi kabi omillarni hisobga olish kerak.
Ko'rinib turibdiki, harakatni boshqarish mahsulotlarining asosiy tanlovi asosan sanoatdagi har bir brend seriyasining ishlashiga asoslanadi.Shu bilan birga, dastur talablarining takroriy yangilanishi, yangi brendlar va yangi mahsulotlarning kirib kelishi ham unga ma'lum ta'sir ko'rsatadi..Shuning uchun, harakatni boshqarish tizimlarini loyihalash va tanlashda yaxshi ish qilish uchun kundalik sanoat texnik ma'lumotlar zaxiralari hali ham juda zarur.
Mavjud brend seriyalarini dastlabki skriningdan so'ng, biz ular uchun harakatni boshqarish tizimini loyihalash va tanlashni amalga oshirishimiz mumkin.
Hozirgi vaqtda uskunadagi harakat o'qlari soniga va funktsional harakatlarning murakkabligiga qarab boshqaruv platformasi va tizimning umumiy arxitekturasini aniqlash kerak.Umuman olganda, o'qlar soni tizimning o'lchamini aniqlaydi.O'qlar soni qancha ko'p bo'lsa, boshqaruvchi sig'imga bo'lgan talab shunchalik yuqori bo'ladi.Shu bilan birga, boshqaruvchi va drayverlarni soddalashtirish va kamaytirish uchun tizimda avtobus texnologiyasidan foydalanish ham zarur.Chiziqlar orasidagi ulanishlar soni.Harakat funktsiyasining murakkabligi kontrollerning ishlash darajasi va avtobus turini tanlashga ta'sir qiladi.Oddiy real vaqtda tezlik va joylashuvni boshqarish faqat oddiy avtomatlashtirish boshqaruvchisi va dala avtobusidan foydalanishi kerak;Ko'p o'qlar (masalan, elektron viteslar va elektron kameralar) o'rtasida yuqori samarali real vaqtda sinxronizatsiya uchun ham kontroller, ham dala avtobusi talab qilinadi. U yuqori aniqlikdagi soat sinxronizatsiya funktsiyasiga ega, ya'ni real ishlay oladigan boshqaruvchi va sanoat avtobusidan foydalanishi kerak. -vaqt harakatini boshqarish;va agar qurilma bir nechta o'qlar orasidagi tekislik yoki kosmik interpolyatsiyani bajarishi yoki hatto robot boshqaruvini birlashtirishi kerak bo'lsa, u holda boshqaruvchining ishlash darajasi Talablar yanada yuqori.
Yuqoridagi printsiplarga asoslanib, biz, asosan, ilgari tanlangan mahsulotlardan mavjud kontrollerlarni tanlab oldik va ularni aniqroq modellarga tatbiq eta oldik;keyin fieldbus mosligidan kelib chiqib, biz ular bilan ishlatilishi mumkin bo'lgan kontrollerlarni tanlashimiz mumkin.Mos keladigan haydovchi va mos keladigan servo vosita variantlari, ammo bu faqat mahsulot seriyasining bosqichida.Keyinchalik, tizimning quvvat talabiga muvofiq haydovchi va motorning o'ziga xos modelini yanada aniqlab olishimiz kerak.
Qo'llash talablaridagi har bir o'qning yuk inertsiyasi va harakat egri chizig'iga ko'ra, oddiy fizika formulasi F = m · a yoki T = J · a orqali, harakat aylanishining har bir vaqt nuqtasida ularning moment talabini hisoblash qiyin emas.Biz yuk uchidagi har bir harakat o'qining moment va tezlik talablarini oldindan o'rnatilgan uzatish nisbati bo'yicha vosita tomoniga aylantira olamiz va shu asosda tegishli chegaralarni qo'shamiz, haydovchi va motor modellarini birma-bir hisoblaymiz va tezda tuzamiz. uchun tizim loyihasi Ko'p sonli puxta va zerikarli tanlov ishlariga kirishdan oldin, muqobil mahsulot seriyasini oldindan tejamkor baholashni amalga oshiring va shu bilan muqobillar sonini kamaytiring.
Biroq, biz ushbu konfiguratsiyani yuk momenti, tezlik talabi va oldindan o'rnatilgan uzatish nisbati asosida quvvat tizimi uchun yakuniy yechim sifatida qabul qila olmaymiz.Dvigatelning moment va tezlik talablariga energiya tizimining mexanik uzatish rejimi va uning tezlik nisbati munosabati ta'sir qiladi;shu bilan birga, dvigatelning o'zi ham uzatish tizimi uchun yukning bir qismidir va vosita uskunaning ishlashi paytida boshqariladi.Bu yuk, uzatish mexanizmi va o'z inertsiyasini o'z ichiga olgan butun uzatish tizimi.
Shu ma'noda, servo quvvat tizimini tanlash nafaqat har bir harakat o'qining momentini va tezligini hisoblashga asoslanadi ... va hokazo.Har bir harakat o'qi mos quvvat bloki bilan mos keladi.Aslida, u yukning massasi / inertsiyasiga, ish egri chizig'iga va mumkin bo'lgan mexanik uzatish modellariga asoslangan bo'lib, unga turli xil alternativ motorlarning inertsiya qiymatlari va haydash parametrlarini (moment-chastota xususiyatlari) almashtiradi va taqqoslaydi. uning momenti (yoki kuchi) bilan Xarakteristik egri chiziqdagi tezlikning bandligi, optimal kombinatsiyani topish jarayoni.Umuman olganda, siz quyidagi bosqichlardan o'tishingiz kerak:
Har xil uzatish variantlariga asoslanib, tezlik egri chizig'ini va yukning inertsiyasini va har bir mexanik uzatish komponentini vosita tomoniga ko'rsating;
Har bir nomzod dvigatelning inertsiyasi yukning inertsiyasi va transmisyon mexanizmi vosita tomoniga o'rnatiladi va moment talab egri chizig'i vosita tomonidagi tezlik egri chizig'ini birlashtirish orqali olinadi;
Har xil sharoitlarda vosita tezligi va moment egri chizig'ining nisbati va inertsiya mosligini solishtiring va haydovchi, vosita, uzatish rejimi va tezlik nisbatining optimal kombinatsiyasini toping.
Yuqoridagi bosqichlardagi ishlar tizimdagi har bir o'q uchun bajarilishi kerakligi sababli, servo mahsulotlarning quvvat tanlash ish yuki aslida juda katta va harakatni boshqarish tizimini loyihalashda ko'p vaqt odatda bu erda iste'mol qilinadi.Joy.Avval aytib o'tganimizdek, alternativlar sonini kamaytirish uchun tork talabi orqali modelni baholash kerak va bu ma'no.
Ishning ushbu qismini tugatgandan so'ng, biz ularning modellarini yakunlash uchun zarur bo'lgan haydovchi va motorning ba'zi muhim yordamchi variantlarini aniqlashimiz kerak.Ushbu yordamchi variantlarga quyidagilar kiradi:
Agar umumiy shahar avtobus haydovchisi tanlansa, rektifikator birliklari, filtrlar, reaktorlar va shahar avtobusiga ulanish komponentlarining turlari (masalan, avtobus orqa paneli) shkafning taqsimlanishiga ko'ra aniqlanishi kerak;
Muayyan o'q(lar)ni yoki butun qo'zg'alish tizimini kerak bo'lganda tormoz rezistorlari yoki regenerativ tormoz bloklari bilan jihozlash;
Aylanadigan dvigatelning chiqish mili kalit yo'li yoki optik mil bo'ladimi va tormoz bormi;
Chiziqli vosita zarba uzunligi bo'yicha stator modullarining sonini aniqlashi kerak;
Servo teskari aloqa protokoli va o'lchamlari, ortib boruvchi yoki mutlaq, bir burilishli yoki ko'p burilishli;
…
Ushbu nuqtada biz harakatni boshqarish tizimidagi boshqaruvchidan har bir harakat o'qining servo drayverlarigacha bo'lgan turli xil muqobil tovar seriyasining asosiy parametrlarini, vosita modeli va tegishli mexanik uzatish mexanizmini aniqladik.
Va nihoyat, biz harakatni boshqarish tizimi uchun zarur bo'lgan ba'zi funktsional komponentlarni tanlashimiz kerak, masalan:
Muayyan o'q (lar) ni yoki butun tizimni boshqa servo harakatsiz komponentlar bilan sinxronlashtirishga yordam beradigan yordamchi (shpindel) enkoderlar;
Yuqori tezlikda kamerali kirish yoki chiqishni amalga oshirish uchun yuqori tezlikdagi I/U moduli;
Har xil elektr aloqa kabellari, jumladan: servo motor quvvat kabellari, qayta aloqa va tormoz kabellari, haydovchi va boshqaruvchi o'rtasidagi avtobus aloqa kabellari…;
…
Shu tarzda, butun uskunaning servo harakatini boshqarish tizimini tanlash asosan yakunlanadi.
Yuborilgan vaqt: 28-sentabr-2021